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軟包裝袋自動(dòng)化裝車(chē)托盤(pán)位置可升降，滿足不同車(chē)型高效率裝車(chē)
1、托盤(pán)放置的位置可以根據(jù)車(chē)型信息自動(dòng)升降，以保證機(jī)械手移動(dòng)距離最合適，提升效率
2、可以滿足各種車(chē)型，平板車(chē)、低欄車(chē)、高欄車(chē)
3D視覺(jué)定位，碼垛更精細(xì)
1、高精度3D視覺(jué)傳感器+抓取算法，可用于加工制造高精度物料上下料
2、根據(jù)袋／包點(diǎn)云信息實(shí)現(xiàn)高精度抓取和碼垛，碼垛精細(xì)，防止遛包垮跺
1.垛形算法
裝車(chē)預(yù)警--判斷能否裝
裝車(chē)方案--解決如何裝
裝車(chē)執(zhí)行—實(shí)現(xiàn)怎么裝（最合適擺放數(shù)量）
2.垛形設(shè)計(jì)
基本垛形適應(yīng)不同車(chē)型
橫豎包交錯(cuò)，包間互相交疊
防遛包
垛形隨高度作塔形算法
袋包橫豎交疊自動(dòng)碼垛算法與云計(jì)算
從車(chē)廂空間利用化考慮有如下兩種碼垛方式：
2橫1豎：0.86*2+0.55=2.27m<2.35m
每層能擺放的包數(shù)=12.6/0.55*2+12.6/0.86=44+14=58包
4豎：0.55*4=2.20
每層能擺放的包數(shù)=12.6/0.86*4=14*4=56包
考慮到豎直包放置時(shí)抓手打開(kāi)側(cè)邊需要預(yù)留20cm，且釋放袋子時(shí)高度不能超過(guò)500mm，則：
第一層按照2橫1豎來(lái)排列
第二層開(kāi)始可以在欄板上面釋放，可以采用4豎方式
后面按照第一層和第二層交互的方式擺放
